启程4全地形移动机器人
产品特点
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具备四轮驱动能力，每个轮轴皆配备独立的伺服驱动单元，具备精确的速度控制和电流过压保护功能。
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每个轮轴使用双电机防灾备份技术，具有超高的运行可靠性。
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每个轮轴输出功率高达800瓦，负载能力达到100kg。
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轮轴输出可以根据应用类型外接真空轮胎、麦克纳姆全向轮或高强度履带，适应各种不同工作地形。
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整机参数 |
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整体重量 |
50KG（四驱室外）；65KG（履带越野）；70KG（全向移动） |
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负载 |
平整地面不小于50kg。 |
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速度 |
0-5m/s（四驱室外）；0-2m/s（履带越野）； 0-4m/s（全向移动） |
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运动性能 |
全时四驱系统；0转弯半径；控制精度16位。 |
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尺寸 |
长780mm 宽610mm 高330mm |
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防护等级 |
IP54 |
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能源 |
36V 40AH |
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控制接口 |
USB/232 |
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驱动系统 |
大力矩、高精度驱动电机；4×800W驱动系统；四轮独立控制。 |
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控制系统 |
内置高性能移动计算机。 |
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传感系统 |
6+3超声传感器；4×512旋转编码器；电池电量传感器；温度传感 器；电流传感器，声音传感器。 |
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开放资源 |
控制软件，运动函数，避障函数，接口函数。 |
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可选配置 |
1.橡胶轮，麦克纳姆轮，履带； 2.重载2自由度云台，4-6轴车载机械臂； 3.GPS，陀螺仪，加速度计，电子罗盘，激光雷达，视觉系统。 |
软件特性
1. URDF模型描述——启程4运行ROS操作系统，三种底盘型号都具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载和扩展。
2. 电机码盘里程计——启程4装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。
3. IMU姿态传感——启程4内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。
4. SLAM环境建图——启程4可以根据应用类型的差异（室内或者室外），选配相应型号的激光雷达，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。
5. 自主定位导航——启程4将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS里的move_base进行自主导航。
6. 机械臂扩展——启程4硬件结构预留了机械臂安装位，软件上得益于ROS的灵活架构，可以快速进行机械臂功能的扩展集成。
7. 视觉SLAM——启程4的底盘类型的多样性保证了其在室外能够适用于多种不同地形，负重能力可搭载单目、双目视觉相机及复杂的高性能计算系统，是绝佳的室外视觉SLAM研究平台。
8. 自动驾驶——启程4拥有极强的机动性能，配合搭载Velodyne系列三维激光雷达，可以进行自动驾驶技术的相关研究。
