八、 玄极1六自由度机械臂


玄极1六自由度机械臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型机械臂,并配有小型手爪式电动夹持器,可用于工业机器人原理及应用教学、空间机构学、机器人动力学与运动学教学,并可作为小型机器人的执行器。


产品参数


产品特性

  • 1. URDF模型描述——玄极1六自由度机械臂支持ROS操作系统,具备完整的URDF和SDF模型描述,可以在ROS里直接加载,无缝接入MoveIt!系统。
  • 2. 运动学反解——玄极1六自由度机械臂接入ROS后,可在Rivz里拖动末端关节,实时解算各关节角度,并以三维模型的形式显示出来。
  • 3. 路径规划——为玄极1六自由度机械臂指定目标姿态后,可进行运动轨迹的路径规划,并在Rviz中实时显示运动轨迹。
  • 4. 规划场景设计——在玄极1六自由度机械臂的规划空间里可根据实际工况动态添加几何模型障碍物,还可以直接加载障碍物的3D模型,使规划任务尽可能符合实际应用目标场景。
  • 5. 碰撞检测——向规划场景里添加障碍物后,ROS会更新玄极1运动空间里的环境参数,可以在Rviz里实时查看碰撞区域,玄极1和障碍物的碰撞部分会以红色标示。
  • 6. 避障规划——玄极1六自由度机械臂可以在添加障碍物后的场景里重新进行路径规划,规划的轨迹会自动避开周围的障碍物。

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