六、 启程4

全天候,重负载,双备份,智能机器人系统

启程4四驱室外机器人    启程4履带越野机器人     启程4全向移动机器人

产品特点

1:具备四轮驱动能力,每个轮轴皆配备独立的伺服驱动单元,具备精确的速度控制和电流过压保护功能。
2:每个轮轴使用双电机防灾备份技术,具有超高的运行可靠性。
3:每个轮轴输出功率高达800瓦,负载能力达到100kg。
4:轮轴输出可以根据应用类型外接真空轮胎、麦克纳姆全向轮或高强度履带,适应各种不同工作地形。

整机参数


产品特性

  • 1. URDF模型描述——启程4运行ROS操作系统,三种底盘型号都具备完整的URDF模型描述,可以在ROS系统里直接加载和扩展。
  • 2. 电机码盘里程计——启程4装备了带编码器的直流伺服电机,可以在ROS里接收电机码盘计数,从而推算出机器人的移动里程信息。
  • 3. IMU姿态传感——启程4内置了一枚六轴的IMU单元,可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息,为机器人的上层控制算法提供数值依据。
  • 4. SLAM环境建图——启程4可以根据应用类型的差异(室内或者室外),选配相应型号的激光雷达,借助HectorSLAM和GMapping算法,创建环境地图。
  • 5. 自主定位导航——启程4将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合,使用AMCL方法进行地图定位,结合ROS里的move_base进行自主导航。
  • 6. 机械臂扩展——启程4硬件结构预留了机械臂安装位,软件上得益于ROS的灵活架构,可以快速进行机械臂功能的扩展集成。
  • 7. 视觉SLAM——启程4的底盘类型的多样性保证了其在室外能够适用于多种不同地形,负重能力可搭载单目、双目视觉相机及复杂的高性能计算系统,是绝佳的室外视觉SLAM研究平台。
  • 8. 自动驾驶——启程4拥有极强的机动性能,配合搭载Velodyne系列三维激光雷达,可以进行自动驾驶技术的相关研究。

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