五、 启程3足球机器人


启程3足球机器人是一款为RoboCup中型组比赛设计的新一代高机动性竞技平台。该平台拥有启程3系列最大功率的电机驱动方案,配合高帧率的工业相机全向视觉,同时还升级了主动带球机构,提高了带球的运转速度,同时增强了抗冲击性,在激烈对抗中更不易变形。全新设计的电磁射门装置,大幅提高射门精度,配合改进后的瞄准算法,增加了命中球门死角的准确度。启程3足球机器人目前装备了北京理工大学、北京工业大学和北京信息科技大学,其中北京信息科技大学使用该平台连续取得多次RoboCup中型组世界杯比赛的冠军。




1. 全向视觉定位系统该由一枚高帧率工业相机和锥形反射镜组成,可以获得机器人周围360°的图像,通过分析场线形状分布,推算机器人自身位置。
2. 量身定制的强抓地力全向轮、大功率无刷伺服电机以及精心调教的机体配重,让机器人在保持身体对抗能力同时还具备优秀的加速特性,能够精准快速的完成抢断、护球及带球突破等技术动作。
3. 启程3足球机器人采用最新设计的主动带球装置,同时主动摩擦轮使用无刷电机,功率更大、运行更可靠,确保机器人在高强度对抗中获得更强的持球优势。
4. 启程3足球机器人装备大功率电磁射门装置,通过IGBT可精准控制射门力度,配合高效优化的瞄准滤波算法,可以精确控制射球的飞行轨迹。
5. 启程3足球机器人软件方案上构建了一套五台机器人进行协作的群体智能系统。上层构建角色抽象层,组织策略阵型库,完成群体决策。再通过效用考核系统,完成具体角色任务的分配。凭借这种由整体到局部的分层决策架构,使得场上机器人能够在激烈对抗中依然能完成联合回防、拆档进攻和长传射门等协同行为的流畅切换。

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