四、 启程3智能移动机器人

十年技术沉淀,五次产品迭代,上千次实验测试 ,稳定软硬件系统

启程3是一款面向室内定位导航应用的移动机器人产品。该产品底盘采用三轮全向方案,具备360°全方向移动能力。默认标配一枚高精度进口激光雷达,具备室内SLAM环境建图功能,结合ROS-Navigation导航系统,可以在室内完成自主导航功能。机身内部标配一台Intel CPU高性能计算机,具备USB、Ethernet等多种数据接口,为机器人的功能扩展提供了极大的空间。



启程3为各类室内机器人应用提供一个稳定可靠的底盘基础,适合用户在平台上扩展自己的任务载荷。使用户的主要精力从繁琐的底盘设计制造工作中解放出来,专注于业务本身的功能实现,从而大大加速整个应用的开发进度,尽早为用户带来效益。
●360°全向移动底盘。
●全面支持Windows和Linux/ROS,完备的二次开发资源。
●具备稳健的特征识别算法,可实现定距离目标跟随移动。
●激光雷达SLAM自主定位与导航,可实现地图中点到点的自主移动。
●自主充电,大幅提高续航能力。
●支持无线联网,可完成多机协作任务。

整机参数

视觉模块(选配)


产品特性

  • 1. URDF模型描述——启程3运行ROS操作系统,具备完整的URDF模型描述,可以在ROS系统里直接加载和扩展。
  • 2. 电机码盘里程计——启程3装备了带编码器的直流伺服电机,可以在ROS里接收电机码盘计数,从而推算出机器人的移动里程信息。
  • 3. IMU姿态传感——启程3内置了一枚六轴的IMU单元,可以实时获取机器人的姿态信息,为机器人的上层控制算法提供数值依据。
  • 4. SLAM环境建图——启程3装备了一枚国外进口的高精度激光雷达,可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况,借助HectorSLAM和GMapping算法,创建环境地图。
  • 5. 自主定位导航——启程3将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合,使用AMCL方法进行地图定位,结合ROS里的move_base进行自主导航。
  • 6. 自主充电——启程3可以在周围搜索其专属的充电装置,自主引导进入充电坞进行充电。 

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