启程3智能移动机器人

启程3是一款面向室内定位导航应用的移动机器人产品。该产品底盘采用三轮全向方案，具备360°全方向移动能力。默认标配一枚高精度进口激光雷达，具备室内SLAM环境建图功能，结合ROS-Navigation导航系统，可以在室内完成自主导航功能。机身内部标配一台Intel CPU高性能计算机，具备USB、Ethernet等多种数据接口，为机器人的功能扩展提供了极大的空间。

启程3为各类室内机器人应用提供一个稳定可靠的底盘基础，适合用户在平台上扩展自己的任务载荷。使用户的主要精力从繁琐的底盘设计制造工作中解放出来，专注于业务本身的功能实现，从而大大加速整个应用的开发进度，尽早为用户带来效益。

●360°全向移动底盘。

●全面支持Windows和Linux/ROS，完备的二次开发资源。

●具备稳健的特征识别算法，可实现定距离目标跟随移动。

●激光雷达SLAM自主定位与导航，可实现地图中点到点的自主移动。

●自主充电，大幅提高续航能力。

●支持无线联网，可完成多机协作任务。

软件特性

1. URDF模型描述——启程3运行ROS操作系统，具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载和扩展。

2. 电机码盘里程计——启程3装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。

3. IMU姿态传感——启程3内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的姿态信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。

4. SLAM环境建图——启程3装备了一枚国外进口的高精度激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。

5. 自主定位导航——启程3将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS里的move_base进行自主导航。

6. 自主充电——启程3可以在周围搜索其专属的充电装置，自主引导进入充电坞进行充电。