玄极2可重构机械臂

玄极2可重构机械臂是一款专门为移动抓取机器人设计的多关节机械臂，具备高集成度、模块化、高智能等特点，不需要附加控制柜，特别适用于安装在移动的机器人底盘上。

• 高集成度

• 每个关节的驱动电机和控制电路完全集成在关节内部，只需接入电源和总线信号便可独立工作。

• 所有关节采用单电缆串行连接，装配起来后线缆干净整洁。

• 模块化

• 得益于高集成度设计，每个关节可以独立工作。机械上采用法兰端面输出，安装简单且不存在轴连接的机械间隙。

• 模块化设计使得玄极2可以进行关节数量和组合结构上的任意调整，增加了应用场景的适应性。

• 高智能

• 每个关节内部集成高端TI的DSP，可快速处理指令信息及反馈的位置扭矩信息。

• 采用数字信号处理分散控制系统，每个自由度的模块内部可单独控制执行机构，可以实现多点位置，速度，加速度，扭矩控制。

软件特性

1. URDF模型描述——玄极2可重构机械臂支持ROS操作系统，具备完整的URDF和SDF模型描述，可以在ROS里直接加载，无缝接入MoveIt!系统。

2. 底盘集成——玄极2可重构机械臂的每个关节的机械传动和电控系统都完全集成在关节内部，无需再外挂控制柜，可以很方便的安装在运动底盘上。借助ROS的灵活性，软件部分也能迅速的与底盘系统的整合。

3. 运动学反解——玄极2可重构机械臂接入ROS后，可Rivz里拖动末端关节，实时解算各关节角度，并以三维模型的形式显示出来。

4. 路径规划——为玄极2可重构机械臂指定目标姿态后，可进行运动轨迹的路径规划，并在Rviz中实时显示运动轨迹。

5. 规划场景设计——在玄极2可重构机械臂的规划空间里可根据实际工况动态添加几何模型障碍物，还可以直接加载障碍物的3D模型，使规划任务尽可能符合实际应用的目标场景。

6. 碰撞检测——向规划场景里添加障碍物后，ROS会更新玄极2可重构机械臂运动空间的环境参数，可以在Rviz里实时查看碰撞区域，玄极2可重构机械臂和障碍物的碰撞部分会以红色标示。

7. 避障规划——玄极2可重构机械臂可以在添加障碍物后的场景里重新进行路径规划，规划的轨迹会自动避开周围的障碍物。

8. 现实场景规划——玄极2的规划空间可以通过RGB-D相机获取现实场景中的障碍物点云，从而生成相应的Octomap地图。玄极2可以在这个障碍物Octomap空间中实时规划路径，引导玄极2的机械臂实体在现实环境中进行动态避障。

9. 视觉抓取——玄极2可重构机械臂可以与RGB-D相机等视觉传感器配合，进行实际环境中目标物体的辨识、定位和抓取。