无人仓储实验室方案

近年来，由于工业4.0和电商行业的崛起，掀起了智慧物流无人仓储技术的发展热潮，从国际巨头亚马逊到国内京东阿里巴巴都在通过各种方式大力促进这项技术的研究和应用走向成熟。自主机器人和人工智能的迅猛发展，也为这项应用提供了更多的基础技术和发展方向，国内外无数致力于将人工智能应用于智能仓储的初创公司也是雨后春笋般出现。

为了顺应新的时代趋势，北京六部工坊推出了融合视觉抓取、自主导航、运动规划、多机协作等技术体系的无人仓储实验室方案。在硬件上，使用的模块化机器人和机械臂，可以很方便的扩展传感器执行器以及重组机械结构。在软件框架上，所有算法模块皆独立封装，便于修改和替换。让研究者可以节省繁琐的系统集成时间，将主要精力放在新的算法和行为策略开发上。同时得益于系统的完整性，该方案具有很好的演示效果，可以非常直观的体现新算法和新策略的优势和特性，是一套同时具备研究深度和演示效果的理想展示方案。

• 实验设备的配置

• 入库流程

• 操作员下达入库指令，任务调度工作站挑选合适的启程3载物机器人在库房门口待命，同时一台启明1机器人前往货架附近的上货工位等候。操作员将物品放置到载物台后，载物机器人自主导航将货物运送到目标货架上货工位。

  
  

• 在上货工位，启明1机器人对启程3载物机器人上的货物抓取。

  

  

• 启明1机器人抓取货物并放置到目标货架上，完成入库操作。

• 启明1机器人和启程3载物机器人完成任务后，导航回到充电坞，自主充电并等待下一次任务。

• 出库流程

• 操作员下达出库指令，任务调度工作站挑选合适的启程3载物机器人和启明1机器人前往目标货架附近的取货工位。到达取货工位后，启明1机器人从货架上抓取货物。

• 启明1机器人从货架抓取货物后，将其放置到启程3载物机器人的载物台上。

• 启程3载物机器人将物品运算到库房门口，完成出库任务。

  
  

• 自主充电

• 启明1机器人和启程3载物机器人在完成任务后，会导航回到充电坞，自主寻找充电位进行充电，等待下一次任务执行。

• 所有机器人通过无线通讯与任务调度工作站进行互联，工作站接到任务列表后，自动对任务进行分解，通过一套角色效用考核系统对空闲机器人进行评分，选取适合的机器人组合去完成任务。启明1机器人和启程3载物机器人在互动过程中，亦通过无线通讯共享数据信息，协作完成任务。

• 配套源码

• 包含视觉抓取、自主导航、运动规划等算法模块的启明1机器人程序源代码。

• 包含自主导航、运动规划等算法模块的启程3机器人程序源代码。

• 包含任务分解调度、角色效用考核、多机协作等算法模块的任务调度程序源代码。