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启程4全地形移动机器人

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商品说明

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产品特点

  • 具备四轮驱动能力,每个轮轴皆配备独立的伺服驱动单元,具备精确的速度控制和电流过压保护功能。

  • 每个轮轴使用双电机防灾备份技术,具有超高的运行可靠性。

  • 每个轮轴输出功率高达800瓦,负载能力达到100kg。

  • 轮轴输出可以根据应用类型外接真空轮胎、麦克纳姆全向轮或高强度履带,适应各种不同工作地形。


整机参数

整体重量

50KG(四驱室外);65KG(履带越野);70KG(全向移动)

负载

平整地面不小于50kg。

速度

0-5m/s(四驱室外);0-2m/s(履带越野); 0-4m/s(全向移动)

运动性能

全时四驱系统;0转弯半径;控制精度16位。

尺寸

长780mm 宽610mm 高330mm

防护等级

IP54

能源

36V 40AH

控制接口

USB/232

驱动系统

大力矩、高精度驱动电机;4×800W驱动系统;四轮独立控制。

控制系统

内置高性能移动计算机。

传感系统

6+3超声传感器;4×512旋转编码器;电池电量传感器;温度传感

器;电流传感器,声音传感器。

开放资源

控制软件,运动函数,避障函数,接口函数。

可选配置

1.橡胶轮,麦克纳姆轮,履带;

2.重载2自由度云台,4-6轴车载机械臂;

3.GPS,陀螺仪,加速度计,电子罗盘,激光雷达,视觉系统。


软件特性

1. URDF模型描述——启程4运行ROS操作系统,三种底盘型号都具备完整的URDF模型描述,可以在ROS系统里直接加载和扩展。

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2. 电机码盘里程计——启程4装备了带编码器的直流伺服电机,可以在ROS里接收电机码盘计数,从而推算出机器人的移动里程信息。

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3. IMU姿态传感——启程4内置了一枚六轴的IMU单元,可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息,为机器人的上层控制算法提供数值依据。

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4. SLAM环境建图——启程4可以根据应用类型的差异(室内或者室外),选配相应型号的激光雷达,借助HectorSLAM和GMapping算法,创建环境地图。

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5. 自主定位导航——启程4将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合,使用AMCL方法进行地图定位,结合ROS里的move_base进行自主导航。

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6. 机械臂扩展——启程4硬件结构预留了机械臂安装位,软件上得益于ROS的灵活架构,可以快速进行机械臂功能的扩展集成。

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7. 视觉SLAM——启程4的底盘类型的多样性保证了其在室外能够适用于多种不同地形,负重能力可搭载单目、双目视觉相机及复杂的高性能计算系统,是绝佳的室外视觉SLAM研究平台。

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8. 自动驾驶——启程4拥有极强的机动性能,配合搭载Velodyne系列三维激光雷达,可以进行自动驾驶技术的相关研究。

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