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启程3智能移动机器人

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商品说明

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启程3是一款面向室内定位导航应用的移动机器人产品。该产品底盘采用三轮全向方案,具备360°全方向移动能力。默认标配一枚高精度进口激光雷达,具备室内SLAM环境建图功能,结合ROS-Navigation导航系统,可以在室内完成自主导航功能。机身内部标配一台Intel CPU高性能计算机,具备USB、Ethernet等多种数据接口,为机器人的功能扩展提供了极大的空间。

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启程3为各类室内机器人应用提供一个稳定可靠的底盘基础,适合用户在平台上扩展自己的任务载荷。使用户的主要精力从繁琐的底盘设计制造工作中解放出来,专注于业务本身的功能实现,从而大大加速整个应用的开发进度,尽早为用户带来效益。

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●360°全向移动底盘。

●全面支持Windows和Linux/ROS,完备的二次开发资源。

●具备稳健的特征识别算法,可实现定距离目标跟随移动。

●激光雷达SLAM自主定位与导航,可实现地图中点到点的自主移动。

●自主充电,大幅提高续航能力。

●支持无线联网,可完成多机协作任务。


整机参数

整体重量

36KG

负载

100KG

运动性能

最高速度5.5m/s,最大推力130牛,加速度2m/s2。

驱动方式

三轮全向式

尺寸

长510mm 宽590mm 高260mm

电控系统

分布式控制系统,采用总线通讯方式,6路独立高精度无刷伺服控制,嵌入式姿态感应系统。

机械结构

模块化框架设计,机械扩展性强,维修和改装方便。

主体材质

高级航空铝一体成型底盘,高强度铝合金骨架,部分承力结构使用钢制材料。

通讯方式

RS-232

主控电脑

机载PC

Intel I7处理器,4核4.0Ghz主频,8G DDR3内存,120G固态硬盘,配备802.11a/g/n无线网卡。

运动底盘模块

电机驱动

总线控制智能伺服驱动器具备性能:

1.高效控制协议,可将电机码盘、电流、力矩等信息实时反馈回上位机;

2.兼容性强,可支持有刷及无刷伺服电机;

3.单路驱动功率720W;

4.高扩展性,最多支持6个伺服电机单元。                                                         

电机

三路底盘电机采用工业无刷伺服电机,额定电压24v,功率300w,1024线光编码器。

全向轮

1.高强度铝合金轮毂; 

2.橡胶滚轮内嵌轴承,具有优秀的高速运动特性;

3.全轮直径150MM,小滚轮直径29MM。

激光雷达

激光雷达

扫描范围270度,测距精度3cm,角度精度0.25度。

控制电路

扩展能力

1.6路独立的RS232接口;

2.4路12位精度AD采集接口;

3.4路I/O接口;

4.1路PWM控制接口。

电源

电池

1.进口优质锂离子电池,24V 20AH,模块化全密封结构,具有能量密度高、放电能力强、安全性高的特点;

2.每个电池模块配备独立保护电路,具有过充、过放、过流及短路保护功能;

3.放电电流50A,放电功率3000W,充电时间不超过3小时。



软件特性

1. URDF模型描述——启程3运行ROS操作系统,具备完整的URDF模型描述,可以在ROS系统里直接加载和扩展。

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2. 电机码盘里程计——启程3装备了带编码器的直流伺服电机,可以在ROS里接收电机码盘计数,从而推算出机器人的移动里程信息。

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3. IMU姿态传感——启程3内置了一枚六轴的IMU单元,可以实时获取机器人的姿态信息,为机器人的上层控制算法提供数值依据。

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4. SLAM环境建图——启程3装备了一枚国外进口的高精度激光雷达,可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况,借助HectorSLAM和GMapping算法,创建环境地图。

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5. 自主定位导航——启程3将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合,使用AMCL方法进行地图定位,结合ROS里的move_base进行自主导航。

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6. 自主充电——启程3可以在周围搜索其专属的充电装置,自主引导进入充电坞进行充电。



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